Wie die meisten Städte im Mittelalter hatte auch Sigmaringen eine Stadtmauer. Als Wehrturm der alten Stadtbefestigung entstand auch der Runde Turm. Die Wappen an der Außenmauer weisen auf die Schloss- und Stadtbesitzer hin. Nach der Zerstörung im Dreißigjährigen Krieg wurde der Turm, nach seinem Wiederaufbau, als Wohnturm genutzt. Heute ist dort ein Museum.

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