Herrenberg bietet einen historischen Rundgang an. In 24 Stationen kommt man an den wichtigsten historischen Gebäuden der Stadt vorbei. Tafeln an den Gebäuden geben Erläuterungen. Ausgangspunkt ist am Marktplatz und geht hoch bis auf den Schlossberg. Der Rundweg ist ca. 2,4 km lang.

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