Die katholische Kirche Sankt Peter findet man in der Fussgängerzone von Walldorf. Das Gotteshaus hat in den vergangenen Jahrhunderten viele Veränderungen erlebt. Erstmals erwähnt wurde es im 12. Jahrhundert. 1507 erfolgte der Abriss; nur der Glockenturm blieb stehen. Ende des 18. Jahrhunderts erfolgte die erste große Erweiterung. Der bisher letzte große Um-/Erweiterungsbau stammt aus den 60er Jahren. Schon beim Eintritt erkennt man die heutige Größe des Gotteshauses. Sehenswert sind die Kirchenfenster, die Orgel und die riesige Wandplastik im Altarraum. Ein insgesamt durchaus sehenswertes Gebäude.