Das in der historisches Altstadt gelegene Steinhaus im Burgviertel war wahrscheinlich Kemenate der staufischen Pfalz. Es gilt als größter romanischer Wohnbau Deutschlands, mit spätgotischer Staffelgiebel und siebenteiligem Fenster. Im 1. OG wertvolle Wandmalereien aus dem Mittelalter und der Spätgotik. Bis weit ins 20. Jahrhundert wurde das Gebäude zur Aufbewahrung von Vorräten genutzt. Heute ist es ein Museum und zwar das Historische Museum der Stadt Bad Wimpfen. Hier befinden sich Funde aus der Jungsteinzeit und der Römerzeit. Der Schwerpunkt liegt auf der Geschichte der Kaiserpfalz Wimpfen, den Hohenstaufen und der mittelalterlichen Steinmetz- und Keramikkunst.

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