Das erste Rathaus stammt aus dem Jahr um 1450. Ein Vorgängerbau des heutigen Rathauses ist von 1649. Das heutige Rathaus wurde 1806 als verputzter Fachwerkbau errichtet. Bis ins 19. Jahrhundert wohnten der Schultheiß oder Bürgermeister und der Amtsdiener im Rathaus. Das Steinrelief neben dem Eingang zeigt das Herrenberger Stadtwappen.

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