Das Kastell Waldmössingen wurde ca. 74 n. Chr. Erbaut. Es wurde als Befestigung der Kinzigtalstraße erbaut. Es war zunächst als Holz-Erde-Kastell errichtet, später wurde es ein Steinkastell. Von der Größe des Lagers her zu schließen dürfte es sich um eine Cohors quingenaria, eine etwa 500 Mann starke Infanterieeinheit gehandelt haben. Heute ist nur noch sehr wenig erhalten, ist aber ein beliebtes Ausflugziel. Es gibt einen großen Platz mit Grillstelle.

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