Die Stiftskirche ist das Wahrzeichen von Herrenberg. Sie war die erste gotische Hallenkirche Württembergs. Direkt am Schlossberg gelegen hat man von ihrem Turm einen herrlichen Blick auf die Stadt. Die Stiftskirche wurde in zwei Bauphasen (1276-1293 und 1471-1493) erbaut. Ursprünglich gab es eine gotische Doppelturmfassade. 1749 wurden die beiden Turmspitzen entfernt und zu einem Turmraum zusammengefasst. Oben wurde eine barocke Zwiebelhaube eingesetzt. 1971 und 1982 wurde die Stiftskirche renoviert. Der Herrenberger Altar, mit acht Tafelbildern, von Jerg Ratgeb, entstand in den Jahren 1518 bis 1521. Heute ist eine Kopie des Altarretabels zu sehen.

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