In London würde ich auf jeden Fall das Auto am Hotel stehen lassen. Mit der Tube kommt man wirklich überall hin und es gibt supergünstige Tagestickets.
Wenn ihr das Auto in / um London abholt, denke ich zwar nicht, dass das ein Problem sein wird, aber informiert euch dann auch unbedingt, ob die Congestion Charge schon bezahlt ist. Das ist eine Maut, die in Central London bezahlt werden muss, um dort mit dem Auto rein zu dürfen. Je nachdem, wo euer Hotel liegt, könntet ihr die benötigen. Generell bezahl ich die knapp 8 Pfund (für 2 oder 3 Tage) lieber immer sicherheitshalber, wenn ich weiß, dass ich London irgendwie ankratzen werde, weil man sehr schnell plötzlich in die CC-Zone gerät und sobald die Kameras dort das Nummernschild gescannt haben, ist die Zahlung fällig.
Und noch ein Tipp bezüglich Auto fahren in England: Die Engländer lieben Kreisverkehre, aber die sind anders als hier. Wenn du einen Kreisverkehr siehst, schau auf die Beschilderung UND was auf der jeweiligen Fahrbahn steht. Die Regel "Ich weiß nicht so recht, wann ich raus muss, also fahr ich mal außen" klappt da nicht, denn eigentlich führt jede Spur eines Kreisverkehrs in eine andere Richung. Also kannst du ruhig z.B. in der zweiten Spur fahren und kommst trotzdem auf jeden Fall sicher zu deiner Ausfahrt. 
Wenn du Madame Tussaud-Tickets vorher bestellen kannst, mach das auf jeden Fall. Drin war ich selbst noch nicht, bekomme aber jedes Jahr von neuem (wir fahren im Jahr mind. 1x nach London) das Gejammer Mitreisender mit, die sich 2-4 Stunden in der Warteschlange vergnügen durften.
Ein Bekannter von mir macht momentan eine ähnliche Rundreise und hat dabei als Tipp für seinen Aufenthalt in Edinburgh bekommen, dass er einmal The Witchery besuchen und dort essen soll. Ich selbst war zwar schonmal in Edinburgh, aber dort noch nicht, habe mir aber notiert, dass ich das unbedingt auch beim nächsten Mal einpacken möchte.
