Ich sehe es ähnlich wie Stueppi, im Prinzip ist es möglich, mit einem gemieteten Fahrzeug durch Kenia zu reisen. Von Nairobi aus kann man bei Sunworld selbst 4x4-Fahrzeuge mieten, sind aber teurer als mit Fahrer, aufgrund der Versicherung.
Auf den Straßen gilt das Gebot des Stärkeren, z. B. kann dir passieren, dass ein LKW ohne Rücksicht auf Verluste auf deiner Fahrbahn dir entgegenkommend überholt und DU auf den unbefestigten Seitenstreifen ausweichen musst.
Zudem gibt es ungekennzeichnete "Speed Bumps" (ähnlich wie in Deutschland in einer 30iger-Zone), die man schnell mal übersieht und dann drüberfliegt - nicht gerade gut für das Fahrzeug.
Man kann selbst auf den Hauptstraßen nicht gemütlich vor sich hingleiten, sondern muss ständig konzentriert auf andere Verkehrsteilnehmer, hierzu gehören auch Tiere, wie Hunde, Ziegen und Kühe, achten, die sich einfach entgegen den Regeln benehmen. Selbst auf dem Highway von Nairobi nach Mombasa gibt es Stellen, die tiefe Schlaglöcher aufweisen, kleinere Straßen sind z. T. nicht befestigt und nicht nur bei Regen eine Herausforderung.
Im Dunkeln ist es teilweise lebensgefährlich, da es so gut wie keine Straßenbeleuchtung oder Seitenstreifen-Reflektoren gibt und man von entgegenkommenden Fahrzeugen geblendet wird. Fahrzeuge ohne oder mit nur einem Licht sind oft die Regel.
Nur an Hauptstraßen gibt es teilweise eine Beschilderung, an der man sich orientieren kann, in Städten meist gar nichts, außer teilweise Straßennamen. Ohne aktuelle Navi-/Straßenkarte landet man dann schnell ganz woanders, weil mal wieder der Verkehr umgeleitet wird.
Bei einer Panne hilft einem Englisch zwar meist weiter, die nächste Werkstatt kann aber weit weg sein und ob man dort verstanden wird, ist nicht garantiert.
Wie Stueppi schon sagt, können Polizisten einem schnell mal etwas vorwerfen, was sich später als unrichtig herausstellt. Aber wer will schon gerne einen halben Tag auf einer Polizeiwache verbringen? Da bezahlt man dann doch lieber ein paar hundert Schillinge und ärgert sich über die allgegenwärtige Korruption.
Wenn man sich nicht in den Nationalparks auskennt, wird man meist weniger sehen, als mit einem Fahrer, da diese entweder wissen, wo die Chancen hoch sind oder über Funk hören, wenn andere etwas Besonderes sehen. Wer da kein Suaheli kann und Landmarken nicht kennt, versteht nichts und kann auch mit Tipps nichts anfangen. Das gilt hauptsächlich für die Masai Mara, aber in gewissen Umfang auch für andere größere Parks.
Im Nairobi NP, im Nakuru NP oder im Lake Bogoria NP kann man sich durchaus selber zurechtfinden, ebenso im Shimba Hills NR an der Küste.
Rund um Mombasa bekommt man auch recht günstig Mietwagen, meist wenn man die richtigen Leute kennt, z. T. von privat. Auch ist hier das Fahren, vielleicht mit Ausnahme von Mombasa selbst nicht so chaotisch, aber immer noch anstrengend.
Auch mit einem scheinbar guten und aktuellen Individual-Reiseführer im Gepäck, wird man immer wieder feststellen, dass die Informationen nicht mehr stimmen, Hotels geschlossen sind oder Telefonnummern sich geändert haben, von Preisen ganz zu schweigen, da diese meist schneller steigen, als die Führer gedruckt werden.
Größere Hotels bekommt man als Individualist vor Ort meist teurer angeboten, als wenn man sie über einen Veranstalter oder hier unter Holidaycheck bucht. Dann ist man aber zeitlich nicht mehr flexibel.
Aus all diesen Gründen würde ich für das erste Mal, zumindest für Teile, eine geführte Tour empfehlen. Wie du schreibst, habt ihr das ja auch am Anfang geplant. Dann seht ihr ja, ob ihr wirklich selber fahren möchtet. Zur Not könnt ihr auch einfach einen Flieger an die Küste nehmen, von Nairobi aus halten sich die Kosten im Rahmen.
Den Grenzübergang von Kenia nach Tansania könntet ihr auch mit einem Überlandbus unternehmen, da das billiger und unkomplizierter ist.
Ein Abenteuer ist ein Besuch in Kenia aber immer, egal wie man reist. Und mit direktem Kontakt zu den Einheimischen, z. B. mit Fahrer, erfährt man meist viel mehr - wenn auch subjektiver - als mit jedem Reiseführer.
alles gut. In Kenia wäre es für mich nicht nur der Verkehr, auch Dinge wie Versicherungen, Deckungssummen etc.pp. Als weißer Tourist hast Du im Falle eines Unfalls immer die 
