Hallo Claudia,
habt Ihr einen Mietwagen zur Verfügung? Dann würde ich über die Brücke nach Norden fahren und dort zu den diversen Aussichtspunkten, zumal eine Fahrt über die Brücke eigentlich zu einem SF-Aufenthalt dazu gehört.
Zu einem dieser Aussichtspunkte kommt man beispielsweise auch mit einer geführten Stadtrundfahrt, falls Ihr sowas geplant habt.
Ansonsten könntet Ihr vom Union Square mit der Cable Car zur Endhaltestelle Fisherman's Wharf fahren (Hyde Line), aber eine gute Sicht hat man von dort nicht auf die Brücke, evtl. könnt Ihr dort ja am Ufer etwas entlangbummeln Richtung Brücke.
Man kann sie meiner Meinung nach nur von den Aussichtspunkten nördlich der Brücke richtig schön sehen, von dort werden auch die bekannten Fotos mit der Skyline von San Francisco gemacht.