In Ostafrika resp. Tansania und Kenia, sind natürlich besonders die Nationalparks interessant. Und dafür benötigst Du zwingend einen Wagen oder noch besser einen Guide.
Ähnliches gilt m. E. bspw. für Botswana: Vielleicht bin ich persönlich ja auch ein Schixxer, aber die Straßen dort sind nicht die besten und Pannen oder Steckenbleiben im Sand kommt durchaus vor, hinzu kommt die Logistik für alles, was man so braucht... Würde ich als Neuling nicht unbedingt alleine machen.
Für das westliche Afrika gibt's je nach Land nicht allzu viel Literatur; mich persönlich reizt Kamerun, das würde ich aber als Gruppenreise machen.