In Kuala Lumpur solltet Ihr schon 2-3 Tage bleiben, ist wirklich ganz interessant.
Wir sind dann mit dem Mietwagen incl. Abstecher zu ein paar Viewpoints, auch den Batu Caves - ein must-see -, von KL in die Cameron Highlands in einer ganz gemütlichen Tagesetappe gefahren, incl. Hotelsuche dort am nachmittag und ein wenig rumfahren.
Weiter nach Penang mit dem Auto sind es etwa 5 - 6 Stunden, auch mit einigen Stops. Penang ist auch mit Auto interessant zu erkunden, als Badeziel nicht so optimal.
Von Penang nach Langkawi am besten mit dem Flieger in ein paar Minuten, oder der Fähre, ca. 2 1/2 Stunden. Info bei Google mit "fähre penang - langkawi", und da findest Du auch einiges mehr.
Von Kl nach Penang ist ein Oneway-Rental fürs Auto problemlos möglich. KL - Langkawi weiss ich nicht, wir sind von Penang nach Langkawi und von dort wieder nach KL geflogen.
Grundsätzlich ist mit Erfahrung in Linksverkehr selbst fahren in Malaysia kein Problem, gute Strassen und die Beschilderung ist auch in Englisch.