Nach meinem letzten Kenntnisstand braucht man ESTA nur für die Einreise per Flugzeug oder Schiff. Bei Einreise auf dem Landweg musste immer noch der grüne Zettel ausgefüllt werden:
As of January 12, 2009, all nationals or citizens of Visa Waiver Program (VWP) countries who plan to travel to the United States for temporary business or pleasure require an approved Electronic System for Travel Authorization (ESTA)prior to boarding a carrier to travel by air or seato the United States under the VWP.
So, die Website der US Botschaft (Unterstreichung im Text durch mich).
Das gilt jedenfalls dann, wenn man erst in Kanada ist und später von Kanada in die USA auf dem Landweg einreist. Wer erst in die USA fliegt und dann einen Trip nach Kanada und zurück in die USA macht, der braucht natürlich ESTA für die Ersteinreise per Flugzeug. Der Trip nach Kanada führt übrigens nicht zu einem neuen 90 Tage "Visum", sondern das alte von der Ersteinreise läuft weiter.
Gruß
Carmen