Schöner Tagesausflug mit Auto ist über Lluc nach SaColabra. Tolle Serpentinenstrasse und unten eine landschaftlich traumhafte Bucht (Kiesstrand), nehmt vorsichtshalber Badesachen und/oder Picknickdecke mit. Entweder es ist noch sehr warm und ihr könnt dann spontan kurz ins Wasser hüpfen oder ihr wandert etwas die Bucht hinein und macht es Euch dort romantisch gemütlich.
Soller - Sa Colabra fahren auch Boote. Auch das ist schön und das haben wir bei unserem ersten Aufenthalt auf der Insel als organisierte große Inselrundfahrt mitgemacht. Aber alles auf einmal (Palma - Soller - Sa Colabra) war eine heftige Rennerei, zum kennenlernen o.k., aber mit Mietwagen würde ich von vorne herein zwei Ausflüge draus machen (einmal Palma - Soller und an einem anderen Tag die Autofahrt über die Berge wie oben beschrieben nach Sa Colabra), zumal ihr ja mit dem Mietwagen unabhängig seid und länger bleiben könnt, wo es Euch gefällt (und davon gibt einige Stellen).
Wenn's an einem Tag mal nur ein Halbtagesausflug sein soll, fahrt mal gemütlich nach Alcudia, sehr schöne Altstadt, schöne Restaurants in der Fussgängerzone. Der Flohmarkt in Alcudia, von dem hier alle schwärmen, fand ich jetzt mehr Ramsch als sehenswert. Aber das ist Geschmacksache. Ich würde in Alcudia eher die Markttage meiden, dann bekommt man auch besser einen Parkplatz.
Zu Mietwagen gibt's viele Threads: Zusammengefasst läßt sich raten: Von D aus buchen, Tankregelung (voll->leer oder voll->voll) beachten, drauf achten dass alle Versicherungen dabei sind und sich vor Ort nicht noch welche aufschwatzen lassen.