Hallo Tanja!
Ohne Flüge schafft ihr das nieeee in der Zeit. Die Distanzen sind enorm, das unterschätzt man schnell, die Straßen teilweise sehr schlecht, Nachts fahren oft gefährlich wegen der Schlaglöcher und der Esel auf der Straße, usw...
Was wir in 2 1/2 Wochen geschafft haben (und wir sind schon echt viel gefahren):
Von Johannesburg los Richtung Botswana (Maun, Salzpfanne, Okavango Delta, Chobe Nationalpark), Victoriafalls, und zurück durch Zimbabwe. Danach haben wir in 1 1/2 Wochen Kruger, iSimangaliso Wetland Park bei St.Lucia, Durban und die Drakensberge geschafft. 14-17 Tage ist also echt nicht viel.
Ich würde entweder die Vicfalls weglassen oder durch Botswana rauf und durch Zimbabwe runter und die ganzen Orte im nördlichen Südafrika. Kapstadt geht sich da glaub ich nicht mehr aus. Namibia auch nicht, viel zu weit weg. Oder ihr macht Kapstadt und dann Sossuvlei und Fishriver und dann noch Kruger. Puh auch schon wieder knapp. Also entweder Hauptaugenmerk Südafrikas Norden plus Botswana plus Vicfalls, oder Kapstadt, Namibia. Da müsst ihr wohl mindestens zwei mal runter 
Zur Sicherheit: Botswana ist sicher, die Leute sind im Moment ziemlich zufrieden dort und das merkt man auch. Namibia soll sicher sein, da war ich nicht. Südafrika ist ok wenn man Joburg und Pretoria und die Townships meidet. Zimbabwe ist laut den Südafrikanern "Full of Sh*t". Viel Korruption, für Afrikaanfänger meiner Meinung nach nur zum durchfahren ok. Stellt euch auf viele Polizeikontrollen ein, nie den Pass hergeben, immer ne Kopie dabei haben!!
Ansonsten gelten natürlich die üblichen Sicherheitsmaßnahmen!
Giftige Tiere hab ich nicht viele gesehen, und wir haben doch mal wildgecampt und waren auch mehrmals im Busch unterwegs. Ansonsten muss man mit den Elefanten aufpassen, die queren je nach Gebiet oft die Straßen. Nicht zu Nahe dran fahren, bei ersten Warnsignalen wegfahren, usw... Wenn da ein Löwe sitzt nicht die Hand raus strecken zum Fotografieren und so Kann euch gern noch mehr Tipps zu den Tieren per PN schreiben wenn du willst.
Zu den Parks: Kruger: sehr touristisch (ein Löwe sitzt am Straßenrand und man reiht sich hinter 5 Autos zum Beobachten ein), Teerstraßen, aber man darf am Tag selbst fahren und hat gute Chancen die Big 5 zu sehen.
Chobe: weniger Löwen und Leoparden, man darf nicht selbst fahren, dafür aber vieeeeel schöner und nicht so kommerziell!! ich bin froh dass wir beides gemacht haben!
Naja aussteigen... Ich würds nicht machen. Bei dem geführten Game Drive in Chobe gabs zum Beispiel eine Stelle da durften wir aussteigen, aber da warn viele Brüllaffen und die sind ein guter Löwenindikator.
Gewander sind wir in den Drakensbergen, landschaftlich sehr schön und soweit ich weiß auch sicher.
Aber ihr solltet euch natürlich noch gut informieren bezüglich Sicherheit!! Auswärtiges Amt, Reiseführer,...
Das wär dann mal meine Einschätzung...
Lg hayley
ach ja: Budget top! Je nach Ansprüchen natürlich. Wir haben fast immer gecampt, 4 Wochen 1500 Euro, waren aber zu viert, also voller Mietwagen.
Deshalb würde ich euch um Hilfe bitten.