Hier mein Senf:
Unterkünfte beim Yellowstone: Oben im Suchfeld eingeben: "Yellowstone übernachten". Die Suche im Forum ist inzwischen gut brauchbar.
Estes Park: Bei drei Reisen im Westen habe ich auch dort übernachtet. Vom Park kenne ich wesentlich die Passtrasse, und ich habe da auch einige Hirsche gesehen. Ich kann nicht mitreden, wenn es um den Rest des Parks geht. Meine Meinung: Das ist eine alpine Landschaft, die man so ähnlich auch in Europa sehen könnte.
Wenn du den Lufthansa Flug Frankfurt-Denver buchst, dann bist du wohl nicht vor 17 Uhr durch den Zoll. Ich würde mir dann nicht noch die Fahrt bis Estes Park antun. Und auch den Jetlag solltest du berücksichtigen: Wenn du die "innere Uhr" möglichst schnell an die neue Zeit im Westen anzupassen willst, dann hilft nach meiner Erfahrung jede zusätzliche Stunde, die du nach der Ankunft im Freien und möglichst bei Sonnennlicht mit irgendeiner Aktivität verbringst. Eine Autofahrt findet in dem Zusammenhang nicht "draussen" statt.
Estes Park -> Rapid City oder Custer: Die Strecke ist schon so lange, dass am Fahrtag (oder am Renntag) kaum Zeit für Besichtigungen bleibt. Für das genannte Programm braucht es danach 3 Übernachtungen. Mögliche Variante: 1 Ü in Custer, 2 Ü in Rapid City.
Buffalo -> Mammoth Hot Springs: Ich empfehle aus dieser Anfahrtsrichtung einen Zwischenhalt bei Cody. In Mammoth Hotsprings ist dieses Jahr das Hotel wegen Umbau geschlossen, nur die Cabins kann man buchen. Gardiner ist dann eine gute Wahl für den nördlichen Loop im Yellowstone NP.
West Yellowstone -> Jackson. Da sollte man jedenfalls die Strecke über den Yellowstone NP fahren, für das grossartige Panorama ungefähr ab Jackson Lake.
Salt Lake -> Moab 2 Übernachtungen sind eindeutig zu wenig für all die Parks. Und hier kann man Jeeps und Quads mieten, mit denen man Offroad fahren darf.
Moab -> Torrey (1 Nacht) Capitol Reef. Die Zeit reicht gut für eine interessante Stichstrasse ab Fruita. Danach könntest du alternativ nach Hanksville zurückfahren und dort übernachten. Der Begriff "Outback" trifft für Hanksville zu. Das Motel Whispering Sands bietet aber alles, was man von einem Motel erwartet, und es gibt da auch noch 3 Restaurants.
Auf der Strasse Utah 95 zum Monument Valley sieht man nach Hanksville viel rote Erde und viele Felsformationen, ähnlich wie man sie dann auch im Monument Valley sieht. Als Abstecher bietet sich das Natural Bridges NM an. Das "kostet" dann etwa 2 Stunden, wenn man die ganze Runde abfährt und bei allen Brücken zum Aussichtspunkt geht.
Page -> Springdale (1 oder 2 Nächte) Zion. Wenn man eine der interessanten Wanderungen machen will, dann braucht es 2 Übernachtungen.
Meine Meinung: Zion NP ist auch eine alpine Landschaft, die man so ähnlich auch in Europa sehen könnte. Für "Ersttäter" im Westen der USA schlage ich den Bryce Canon vor. Auf dem Weg nach Las Vegas könnte man dann durch den Zion NP durchfahren.
Walter