Viele schöne alte Städte wurden schon erwähnt. Seid ihr mit dem PKW unterwegs?
Falls Münster in Westf. infrage kommt: Es gibt im Umland noch einige nette kleine und relativ unbekannte Orte, die man sich einfach nebenbei mal anschauen könnte, z. B. Tecklenburg im Teutoburger Wald oder Telgte an der Ems.
An der Weser gibt es die schönen, aber kleinen Städte Hameln (Rattenfängerstadt) und Rinteln.
In der Oberpfalz sollte man sich auch mal die kleine mittelalterliche Stadt Berching ansehen. Das ist Rothenburg ob der Tauber im Kleinen. Kann man sehr gut mit Regensburg oder dem Altmühltal kombinieren.
Trier ist die älteste Stadt in Deutschland, da gibt es jede Menge zu sehen. Und die Mosel liegt vor der Haustür ...